近年来,随着电子通信和计算处理的优化与进步,网络系统的分布式协调控制开始得到快速的发展。一致性、编队、以及合围控制作为多智能体系统较基础的研究内容,以其在自主机器人、航空航天和集群卫星等领域的应用,大量的学者为此做出了许多优秀的相关工作。分布式控制以其个体感知和通信的能力,通过局部邻居信息,实现了局部控制全局,以少控多的结果。相对于一致性控制让系统所有的智能体收敛到一个共同的状态,编队是让系统整体张成一个期望的几何结构,较之具有更全面的实际应用性和环境适应性。本文基于编队结构的形态,智能体的动态,系统的自适应能力,多组网络和带有符号的拓扑结构,分别研究了固定结构的组编队跟踪问题,异质群系统下的时变编队问题,非线性系统的自适应时变编队问题,带有局部竞争-合作的多层网络的编队-合围问题,以及多组的双边编队问题。对于上述五个问题,本文采用了五章进行论述,分别是第三至第七章。首先,针对无向的系统网络,通过引入领导者动态补偿器,避免了传统的拉普拉斯矩阵度平衡的假设,实现了多组的时不变编队跟踪问题。然后,基于此结果,进一步建立了由线性一阶,线性二阶和非线性Euler–Lagrange（E-L）动态个体组成的异质群多智能体系统。为实现时变编队跟踪问题,分析了时变编队跟踪可行性条件,并为不同动态的个体设计了编队补偿向量。接着,考虑到外部有界干扰和系统内部未知非线性动态,采用了参数估计的方法来跟踪个体内部动态的非线性,并在控制协议中加入了滤波器来解决系统存在的变量衍生问题,实现了自适应时变编队问题。对于多任务系统,本文使用了带有局部竞争-合作的多层网络半符号有向图。在系统中设计了提供动态参考的领导层,形成双边时变编队和凸包结构的编队层,需要收敛到凸包中的包络层,根据邻居信息和任务特性,为不同的成员设计了相应的控制协议,实现了双边时变编队群包络跟踪控制。最后,对于多组的全局符号有向图,用整体结构势力分析法实现了群双边时变编队问题。除了用代数图论和李雅普诺夫稳定性理论在理论上给出了系统的证明,还给出了仿真结果进一步验证了结果的有效性。