气力卸船机是散货码头的主力卸船设备之一，其中多自由度液压臂是气力卸船机吸嘴的牵引支撑装置，其工作性能对气力卸船机的卸船效率具有很大影响。本文以多自由度液压臂的液压系统为研究对象，主要进行以下几个方面的研究：首先，针对目前多自由度液压臂的液压系统在控制臂架运动时的稳定性较差，能量损失严重等缺陷，分析了液压系统的工作原理及性能要求。其次，根据液压臂的工况要求，提出将负载敏感系统运用到液压臂的液压系统当中，设计了新型多自由度液压臂的液压系统。最后，建立了负载敏感系统的功率键合图模型，运用控制理论和MATLAB软件分析了系统的稳定性及其它时域性能，并利用AMESim软件对液压系统进行动态仿真分析，得出关键元件的结构参数对系统动态特性的影响情况。仿真结果表明，在保证系统稳定性的前提下，通过选择合适的增益系数，负载敏感系统可以获得较好的响应速度以及其它时域性能指标；选择合适的负载反馈油管及负载敏感阀的调压弹簧刚度可以改善液压系统的动态特性，对理解、使用和设计多自由度液压臂液压系统具有一定的参考价值。