不动产实地调查以不动产单元为对象,对不动产的权属、界限、面积等进行调查与测量。全站仪、卫星定位等常规不动产测量方法存在环境依赖度高、效率低等缺点,本文将自主性强、不受外界干扰的捷联惯性测量系统用于不动产测量。初始对准是捷联惯性测量系统工作的前提和关键,初始对准的精度决定着捷联惯性测量系统的定位精度。本文对用于不动产测量的初始对准方法进行讨论,引入自适应卡尔曼滤波算法,对初始对准过程中的姿态角误差和惯性传感器误差进行估计和补偿,提高初始对准的精度,从而提高系统的定位精度。本文的主要研究工作包括以下三个方面:1、对捷联惯性测量系统的四位置对准技术进行了研究。分析比较了水平状态下的多位置对准方案,综合对准时间和精度,对倾斜状态下的四位置对准方案进行重点研究,提出了改进的四位置对准方案和水平面内双陀螺对准方案;研究了初始方位角、水平倾角、纬度等影响因子与光纤陀螺随机漂移、转位误差、水平倾角测量误差及纬度误差等影响四位置对准精度的误差影响系数的关系。2、对捷联惯性测量系统的单位置对准技术进行了研究。分析了传统与改进的解析粗对准算法及其误差特性;在推导捷联惯性系统误差方程的基础上,结合外部辅助信息,详细推导了位置已知点和位置未知点处的系统状态方程和观测方程,采用基于奇异值分解的可观测度分析方法对系统状态变量进行可观测性分析,应用卡尔曼滤波算法进行了单位置对准仿真分析。3、对自适应卡尔曼滤波在单位置对准中的应用进行了研究。针对不动产测量中诸多随机影响因素导致系统模型及噪声统计特性精确度降低的问题,引入了自适应卡尔曼滤波算法。为避免滤波发散,采用了简化的Sage-Husa自适应滤波算法对观测噪声协方差阵进行自适应,通过遗忘因子加大对当前观测数据的使用,提高了单位置对准的精度和稳定性;为了自适应系统噪声协方差阵,引入了模糊自适应卡尔曼滤波算法,通过模糊规则确定自适应因子,对增益矩阵和系统噪声协方差阵进行自适应调节,提高了单位置对准的稳定性。通过转台实验和定位实验,验证了本文给出的初始对准方案及滤波方法的有效性,定位精度可满足不动产实地调查的要求。