【摘 要】
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本文提出了三种设计不确定性机器人控制器的方法。耗散理论为非线性H∞控制器的设计提供一种途径。需要求解非线性偏微分等式或不等式，即HJI方程。这样本文利用机器人系统
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本文提出了三种设计不确定性机器人控制器的方法。耗散理论为非线性H∞控制器的设计提供一种途径。需要求解非线性偏微分等式或不等式，即HJI方程。这样本文利用机器人系统参数的有界特性，把机器人动力学方程转换为与HJI方程等价的形式，即非线性矩阵不等式(NLMI)，获得从干扰到性能之间L2-增益机器人控制器。然后通过解决非线性L2-增益衰减问题，提出一种基于非线性H∞鲁棒PID控制器并且对这个控制器的稳定性、鲁棒性和性能调节方法进行了分析。最后针对机器人控制中存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况，采用自适应神经网络算法补偿不确定性。同时采用滑模控制补偿神经网络和对象不确定性之间的误差。
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