近年来,机器人越来越多的应用到工业领域,数字平板成像是焊缝无损检测的新兴技术,但其对于专业化自动工艺装备依懒性很高,将Mecanum全向移动机器人应用到焊缝射线检测的自动化工艺装备系统中,可以大大提高数字平板射线检测技术在大型在役立式储罐等特种设备焊缝检测中的应用。本文首先对焊缝射线检测机器人的总体方案、整体结构进行了介绍,对机器人的各个组成部分进行了详细的介绍,包括磁吸附结构、独立悬架结构和罐壁适应调整机构,并对机器人的越障能力、防倾覆能力进行了计算分析。在机器人跟踪控制系统的研究中,讨论了应用常用无损检测方式对机器人进行定位以及应用机器视觉的方式对机器人进行定位的优缺点,并最终选用了基于机器视觉的定位跟踪方案,根据机器视觉定位跟踪的原理建立了跟踪机器人(数字平板检测器端机器人)定位跟踪的运动学模型,为了保证机器人跟踪稳定可靠,在跟踪控制中加入了PD控制算法。设计了机器人检测系统的硬件以及软件系统。各工作单位通过局域网进行无线通讯,方便可靠并便于扩展；机器人硬件系统包括CAN总线通讯系统、直流伺服电机驱动系统、电机控制卡以及传感器系统。在硬件平台的基础上通过软件实现机器人检测的各项任务,包括通讯系统、远端控制中心、射线源端机器人、数字平板探测器端机器人的软件实现。最后通过实验对机器人爬行以及定位跟踪效果进行了定量分析,对不同运动参数对机器人运动的影响进行了分析与讨论,验证了方案的可行性,证明机器人检测系统具有一定的应用价值。