研究“惯容-弹簧-阻尼”结构体系的机械隔振系统的设计理论与方法、系统匹配与优化、制造及性能测试的关键技术，开发具有自主知识产权的“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架，推动悬架系统设计理论和应用技术的进步与发展。“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架突破了基于经典隔振理论中传统悬架难以调和乘坐舒适性与悬架动行程、轮胎动载荷间的矛盾，从而进一步提高汽车悬架的减振性能。本文对“惯容-弹簧-阻尼”鲁棒控制半主动悬架进行了理论和试验研究。　　 首先，介绍了油缸马达液压惯容器的结构和工作原理，在AMESim环境下建立了油缸马达液压惯容器的仿真模型，对主要仿真模型元件的参数进行了计算和选取，并对油缸马达液压惯容器进行了仿真分析，为油缸马达液压惯容器装置的设计奠定了理论基础。　　 其次，本文基于1/4车辆二自由度“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架物理模型，在AMESim环境下建立了“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架模型，在MATLAB/Simulink环境下建立了路面模型和鲁棒控制器模型，然后对“惯容-弹簧-阻尼”鲁棒控制半主动悬架进行了联合仿真分析。结果表明，与“惯容-弹簧-阻尼”悬架相比，“惯容-弹簧-阻尼”鲁棒控制半主动悬架明显衰减了车身垂直振动，抑制了车轮共振，提高了轮胎接地性能，协调了车辆的乘坐舒适性与行驶安全性之间的矛盾。　　 最后，设计了基于dSPACE实时仿真的“惯容-弹簧-阻尼”鲁棒控制半主动悬架控制器及台架试验系统，进行了油缸马达液压惯容器性能试验和“惯容-弹簧-阻尼”鲁棒控制半主动悬架台架试验。在随机路面试验中，车身加速度、悬架动行程、轮胎动载荷均方根值分别减小了9.05％，0.26％，7.31％;“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架有效抑制了车身和车轮共振，改善了车辆的乘坐舒适性和提高了行驶安全性，仿真结果与试验基本吻合，证明了“惯容-弹簧-阻尼”半主动悬架的实现方法是正确的、有效的、切实可行的。