【摘 要】
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该文首先对固定结构参数下的3-RPS并联角台机构进行了结构分析,求得可编程求解的运动学反解公式.通过编程求得了它的工作空间边界点,得到了不同截面上的边界曲线,并得到了工
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该文首先对固定结构参数下的3-RPS并联角台机构进行了结构分析,求得可编程求解的运动学反解公式.通过编程求得了它的工作空间边界点,得到了不同截面上的边界曲线,并得到了工作空间的立体图及其体积.该部分的意义在于提供了求解此机构工作空间的具体方法.然后运用AutoLISP二次开发AutoCAD R13应用程序,得到了定参数下的3-RPS并联角台机构和3-RPS并联平台机构的运动仿真,模拟出这些机构沿不同轨迹的空间运动.最后,在Visual C++4.0平台上开发出名为"WordSpace"的应用软件.实现过程采用Visual C++进行编码,充分利用了Visual C++提供的MFC和强大的集成开发环境,发挥了可视化编程的优势.采用面向对象(OPP)的方法将模块单元抽象成类,并利用类之间的关系特点对类进行组织,从而形成一个完整的类体系.用此软件可以得到3-RPS并联角能机构和3-RPS并联平台机构在不同结构参数下(结构参数可由软件使用者任意给定)的工作空间边界点、不同截面上的边界曲线和该参数下的工作空间的体积,可与Standard Graph链接得到精确的载面曲线图,还可与AutoCAD R13链接从而得到这两种机构不同参数下的空间运动学仿真.
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