【摘 要】
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该文主要对三指手的工作空间和最大抓取能力进行了研究.首先根据三指手的手指结构及其抓取物体时的接触方式,建立了三指手抓取物体时的机构学模型.然后定义了常见的六种工作
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该文主要对三指手的工作空间和最大抓取能力进行了研究.首先根据三指手的手指结构及其抓取物体时的接触方式,建立了三指手抓取物体时的机构学模型.然后定义了常见的六种工作空间,分析了不同工作空间之间的差异;建立了极限位置工作空间、定位置姿态空间、定姿态位置空间的数学模型,在建立数学模型时,根据不同的需要,使用了D-H矩阵和齐次变换矩阵对手指关节和物体分别进行了位姿表示;根据问题描述的方便,对于不同的工作空间,还建立了不同的物体坐标系,从而方便了问题的求解;运用了蒙特卡洛方法,编制程序求解了几类工作空间,进行了不同截面的图形显示.在求解手指关节的各个关节参数时运用了变量分离方法.最后,在研究三指手的最大抓取能力时,以抓取球形物体为例,建立相应的抓取模型,运用蒙特卡洛方法求解了三指手所能抓取的最大圆球.
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