近十几年来,随着自动化技术和计算机科学的发展,柔性制造系统(FMS)是现代化生产研究的主要内容,而柔性物流是柔性制造系统的一个子系统。在柔性制造系统的设备开发方面,为满足柔性制造系统对物流系统的要求,人们不断努力引进和开发装卸、输送、存储设备。而AGV 正是柔性制造系统中不断努力而产生的关键设备,在柔性物流系统中,它主要用于输送这一环节。因为AGV 是高度智能化的设备,所以便于生成网络进行自动化式的管理,便于灵活调动。在国外,机械、汽车、钢铁、医疗及食品等行业已广泛应用了AGV,AGV 的使用不仅解决了运输货物的混乱局面,而且提高了系统的运输能力。目前,国内的应用也已开始,但其应用的广泛程度还需加深,因此,对AGV的功能还亟待进一步开发和研究。目前,AGV 的应用是面对一个完整的系统,就系统而言,多AGV 避碰、路径规划就显得尤为重要。路径规划是AGV 导航的一个基本环节,本文结合吉林省科委项目以及市场对AGV 的实际需要,研究了自动化物流系统中AGV路径规划算法。单车路径规划是多车路径规划的基础,所以本文首先在前人的基础上对单车路径规划算法进行了改进,节省了程序运算时间,增强了车辆行驶的灵活性。然后在单车路径规划的基础上,对多车路径规划进行动态算法研究。为了多AGV 在自动化物流系统中能够顺利地完成任务,本文设计了分布式协调系统。对AGV 的调节和控制分为两个层次,一个为连续控制层,另一个为离散控制层。这两个控制层的结合,使自动化物流系统更具整体协调、灵活调动的功能。通过中央监控器和无线局域网传输信息,本文实现了系统中运行的AGV 在不发碰撞的情况下,完成规定任务,并用计算机仿真实验验证了路径规划算法和协调系统设计的可行性、正确性。