【摘 要】
：
随着工业自动化的不断发展,以及网络大数据化、信息化、智能化普及程度的提高,传统工业总线由于存在传输速度慢、兼容性差以及成本高等问题已经无法满足当前工业环境的要求。针对工业机器人通信系统对实时性的高要求,本文基于EtherCAT工业总线提出了一种高性能的、可拓展且成本低廉的主站方案并对主站的实时性展开研究,本文的主要内容如下:首先,研究典型工业机器人控制系统软件架构,提出面向工业机器人通信的Ethe
【基金项目】
：
高速高精度智能数控系统（CNC）重大成果转化项目（项目编号:161001002D）
论文部分内容阅读
随着工业自动化的不断发展,以及网络大数据化、信息化、智能化普及程度的提高,传统工业总线由于存在传输速度慢、兼容性差以及成本高等问题已经无法满足当前工业环境的要求。针对工业机器人通信系统对实时性的高要求,本文基于EtherCAT工业总线提出了一种高性能的、可拓展且成本低廉的主站方案并对主站的实时性展开研究,本文的主要内容如下:首先,研究典型工业机器人控制系统软件架构,提出面向工业机器人通信的EtherCAT主站的功能需求和性能需求。从硬件环境和软件基础架构两个方面对EtherCAT主站进行选型,并针对主站功能需求,提出了 EtherCAT主站软件架构。然后,研究EtherCAT主站系统通信过程,对可能影响主站实时性的因素进行分析,找出制约主站实时性的瓶颈环节。从系统性能、网络程序驱动角度两个角度提出EtherCAT主站实时性的优化策略并进行实现。其次,结合IgH开源协议栈架构和工业机器人设备的类型特点将EtherCAT主站应用程序划分为主站初始化配置任务、伺服设备通信任务以及I/O设备通信任务,在IgH开源协议栈的基础上开发EtherCAT主站应用程序,基于Xenomai共享内存机制开发了主站应用程序与工业机器人软PLC运行系统的通信接口以及与主站配置工具的通信接口。接着,基于Qt开源GUI框架开发主站配置工具。根据EtherCAT主站的需求确定主站配置工具的功能,从主站管理、从站管理、参数配置、通信管理这几个方面,实现主站配置工具最后,设计主站系统测试方案,从功能和性能两个角度验证本文设计的面向工业机器人通信系统的EtherCAT主站的功能完整性和性能优越性,并与同类型的面向工业机器人通信的EtherCAT主站解决方案进行对比。
其他文献
目的 以估算长期经大米摄入的镉暴露水平为例，比较食品污染物暴露评估过程中常用的3种统计模型，即观测个体均数（OIM）模型、贝塔二项正态分布（BBN）模型和非参数模型的优缺点。方法 以大米、镉、膳食等为中文关键词，Rice、Food和Cadmium等为英文关键词，检索中国知网、万方数据知识服务平台和PubMed数据库中关于我国大米中镉浓度的文献，并结合一项中国营养调查中3 d 24 h膳食调查获得的
药品上市许可持有人（MAH）制度试点的出台,MAH制度解绑了之前药品注册和药品生产必须为持有生产质量管理规范（GMP）证书的药厂,允许研发单位作为药品上市许可持有人,具有专业特长的研究机构利用其药学技术的优势开发高价值的首仿药品或创新药品,然后寻找具备GMP证书的药厂进行药品生产,利用MAH制度对于药品持有人的权责达成合作。目前D公司主营原料药业务面临盈亏挑战,急需开拓新的业务;本文使用PEST分
网络虚拟财产已然成为公民财产的重要组成部分,刑法学界对于网络虚拟财产的法律属性存在极大争议。网络虚拟财产兼具财物和财产的双重属性,种类繁多且不断演化,引发了诸多刑事案件。然而,我国现有立法中并未对网络虚拟财产的法律属性予以界定,导致司法实践中对于网络虚拟财产犯罪的处理存在差异。针对网络虚拟财产的刑法保护,应当确认网络虚拟财产的价值属性,明确其法律地位,将网络虚拟财产纳入《刑法》第92条“财物”范畴
在实际的项目中会发现蚁群算法直接应用于云计算资源分配时经常会出现负载失衡的情况，导致资源利用率不高，同时导致任务完成时间太长，算法迭代次数过大。这种情况不仅会大大地降低云计算系统的效率，还会造成系统不稳定。因此针对蚁群算法进行了一系列改进，具体包括：引入伪随机比例规则，进行全局信息素强化，引入了交叉变异操作，将蚁群算法与遗传算法相融合。然后进行了MATLAB仿真实验，实验结果表明：改进算法的任务完
为了评估CAPL-2测试问卷中文版的信效度，采用方便取样，选取845名小学生施测CAPL-2测试问卷，进行项目分析、探索性因子分析、验证性因子分析和内部一致性检验。1周后，采取方便取样抽取160名小学生再次施测CAPL-2测试问卷以检验其重测信度。结果是探索性因子分析提取4个因子，解释总方差的累积贡献率为63.16%，验证性因素分析验证了4因素模型。项目得分与总分呈正相关性。整个问卷的内部一致性信
随着现代社会飞速发展、市场经济不断升级，新形势给各行业、各企业或单位均带来了新的发展契机。在新形势下，企业或单位要紧跟时代的发展，除了要加强核心竞争力外，还要注重经济方面的升级。经济作为支撑企业稳步前进的基石，良性的发展才是维系经济持续发力的基本保障。在经济方面，企业需加深对财务的管理，通过加强管理、细化财务工作，来解决现阶段企业所显现出来的问题。咨询服务行业作为新时代下一个发展的新兴行业，在财务
目的 了解锦州医科大学在读医学专业大学生视疲劳发生现状，并探讨其可能的影响因素。方法 采用随机抽样的方法，利用纸质问卷于2021年5月对该校医学生进行视觉疲劳情况调查，采用χ~2检验进行单因素分析，多因素分析采用logistic回归进行。结果 本次调查医学生689人，其中男生230人（33.38%），女生459人（66.62%）。医学生视疲劳量表得分M(P25～P75)为18（12～24）分，视疲
游戏是幼儿的天性，也是幼儿汲取知识、积累经验的来源。因此，积极优化改进学前教育游戏教学模式，将为幼儿的成长成才助力。基于此，文章简要论述学前教育游戏教学模式的重要意义、构建原则，重点结合实际的教育活动案例，从布置环境、渗透至一日生活、注重游戏指导、扎实推进家园共育四大方面探究多措并举，优化学前教育游戏教学模式的有效路径，以供参考。
目的 探讨富马酸喹硫平联合碳酸锂在双向情感障碍（BD）躁狂发作患者中的治疗效果。方法 选取2020年2月—2022年1月我院收治的92例BD躁狂发作患者为研究对象，按随机数字表法分为两组，各46例。对照组予以碳酸锂治疗，观察组在对照组基础上加用富马酸喹硫平治疗，均治疗4周。对比两组临床疗效、症状改善情况、认知功能及不良反应发生率。结果 观察组治疗总有效率为95.65%，高于对照组的80.43%，差
卢梭受自身经历和时代背景的影响,从劳动教育的价值出发,主张孩子应该在自由、朴素的环境中成长,在教育中提倡劳动教育与智力教育同步。他认为,学生应在方法得当的劳动教育中承担起劳动责任,实现自身价值,最后成长为一名喜爱劳动、性情温和以及自由独立的社会新人。本文主要围绕卢梭劳动教育思想的主要框架和独特价值,站在马克思主义立场上分析卢梭劳动教育思想的积极影响和局限性,提出卢梭劳动教育对我国劳动教育的当代启示