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伺服系统中由于摩擦等非线性引起的爬行,跟踪误差等现象严重阻碍系统性能的进一步提高。为了消除或减小摩擦给系统带来的危害,提高伺服系统的跟踪性能,本文研究了摩擦建模与补偿问题,主要内容如下;首先,综述了国内外在摩擦建模以及摩擦补偿方面的研究现状,并提出了基于支持向量机的摩擦建模与补偿。其次,介绍了一种改进的支持向量机(SVM)—最小二乘支持向量机(LS-SVM),并利用LS-SVM对伺服系统中的摩擦建模与补偿。最后,以典型机电位置伺服系统为研究对象,建立基于LS-SV