随着电子制造业在我国的蓬勃发展，通用运动控制器将凭借其产品特性、价格、市场基础等优势，在未来的发展中得到更加广泛的应用，其应用比例将进一步增加。一些高端应用领域，如高精度的磨床，旋转刀库，伺服冲压送料机，自动化专机流水线等，对于控制和工艺都有一些特殊的需求，这些都不是普通的脉冲发生产品或者定位产品可以简单对应的。运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类标准部件，已经被越来越多的产业领域所接受，并且已经达到一个令人瞩目的市场规模。根据 ARC近期的一份研究，世界运动控制(General Motion Control GMC)市场已超过40亿美元。　　鉴于通用运动控制器的优势及市场前景和目前主流运动控制器存在的一些缺点，本课题采用STM32F4+CPLD结构研究和开发了一款低成本通用型嵌入式多轴运动控制器。方案设计中，STM32F4微处理器为主CPU，充分利用其强大的DSP功能及FPU单元，CPLD作为脉冲产生器、编码器信号处理器及扩展I/O功能，保证运动控制的实时性。软件方面，采用了实时操作系统μC/OS-III，并使用了文件系统、LwIP功能模块，提高了开发效率。本文所研究设计的运动控制器具有成本低、功能完善、高可靠性、高度集成化、易升级等特点，符合市场需求，同时克服了主流运动控制器的缺点。　　本文围绕嵌入式运动控制器的研究与开发，论述了运动控制器的概况、特点、国内外的研究现状，提出了本课题的目的和意义；然后从系统需求到系统的实现，进行了运动控制器的软、硬件总体设计及详细设计；最后，对系统进行硬件、软件测试，对系统性能及运动控制器插补控制进行了实验分析。　　本文对运动控制器系统硬件电路进行了详细设计，包括系统电源、时钟、存储器、键盘、LCD、JTAG、RS232等电路原理图。软件方面主要包括操作系统、文件系统、网络协议、USB驱动的移植和其他驱动程序编写，以及应用程序的设计。对软件模块的使用使得设计的系统易于维护、升级，提高了系统可靠性。　　通过对本课题研究和设计，最终搭建了运动控制器开发实验平台，达到了预期目标。