基于重载的3-PRS并联机构的设计

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【摘要】

：

本文以国家科技重大专项（2009ZX04007-011）“高档数控机床与基础制造装备”为背景，对基于重载的3-PRS并联机构设计的相关特性进行分析。首先，对3-PRS并联机构进行运动学分析建模，以Z-X-Z欧拉角描述动平台的姿态，并求解获得3-PRS并联机构的运动学逆解、正解以及雅可比矩阵。其次，结合3-PRS机构的特征，并基于其运动学逆解，提出了其工作空间的定义方法。该分析以奇异位形确定工作空间

【作者】

：

韩晓辉

【机构】

：

上海交通大学

【发表日期】

：

2013年02期

【关键词】

：

3-PRS 并联机构运动学工作空间静刚度力/位控制

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