在我国，深泥脚水田占有绝大部分比例，而深泥脚水田的插秧技术还处于人工插秧的阶段，主要问题在于深泥脚水田的泥脚深度太大，插秧机下地不能行走，很容易出现打滑和陷机的现象，致使插秧机在深泥脚水田无法正常行走和工作。此外我国南方水稻产区如湖南、四川和广东、广西等省机械化水平均在10%以下，该稻区是我国最重要的水稻产区之一，但丘陵山区所占比重大，且有相当一部分稻田泥脚深，机插难度大，目前广泛应用于平原地区的大型高速插秧机具难以适应丘陵山区的实际需求。为了解决深泥脚水田机械插秧难的问题，本课题结合丘陵山区大型机具不适应的现状，采用类似机耕船的浮式驱动原理，设计了一种适应深泥脚田的小型插秧机。整机重量由秧船承载，由驱动轮驱动，每旋转一圈前进一个株距，分插部分选用往复直插的双摆杆机构，通过变速箱时间相位设定，使插秧机的前进运动与插秧运动在时间上错开。插秧机的间隙运动有效减少了插秧时的泥水波浪，可使插秧机在30cm以上的深泥脚水田插秧，也有效减少了驱动阻力，节省插秧时的能耗。同时为了减轻步行式插秧机的劳动强度，在保留原有人工控制机构的基础上，以2.4G无线通信模块为基础设计了一套遥控装置，实现了对插秧机转向和油门大小的遥控控制。该遥控装置包括发射端和接收端两大部分，发射端为一个简单易用的手持遥控器，主要由按键、无线数据收发模块、LCD显示屏、LED灯、PCB天线等组成；接收端主要由嵌入到插秧机中的无线收发模块、驱动模块和执行机构等组成。发射端和接收端通过2.4G无线通信协议进行通信，发射端的处理器采集遥控器上的控制信息，通过给定的算法分析并产生控制命令，经无线数据收发模块发送至接收端，接收端接收到控制信息后通过驱动模块直接驱动相关执行机构动作，进而实现对插秧机的遥控控制。为了验证设计的可行性，在CATIA软件中建立了插秧机的三维模型，并利用虚拟样机技术，在所建立的三维模型基础上进行虚拟装配，制作了插秧机的虚拟样机。然后利用ADAMS软件对插秧机的关键部件进行仿真分析，仿真结果表明该插秧机的各项指标符合设计要求。