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市场上现有的残疾人假手普遍存在着体积重量大、抓握手势少、外观与真人手差异明显以及价格高等不足,因此,假手的市场应用率不高。为了改善这一现状,本课题致力于研发一种体积小、重量轻、高度仿人化柔性多自由度欠驱动残疾人假手。本课题的主要研究内容为:(1)基于公理化设计理论,分析并改进了假手设计过程,并相应地提出了两代假手设计方案。第一代假手采用了肌腱驱动机构、滑轮力分配机构及大拇指旋转机构等。为了改善第一代假手自由度较少、手指协同不佳等不足,本文设计了第二代假手。第二代假手提出的差速器力分配机构及优化的大拇