舵机是一种位置伺服驱动器，适用于角度不断变化并且可以保持的控制系统。舵机作为机器人结构中重要组成部分，是一个高精度的位置伺服控制系统，其动、静态特性直接影响到控制系统的操纵性能。目前，舵机一般多采用无刷直流电机，无刷直流电机采用电子换向、具有输出功率密度高、换相速度快，相比有刷直流电机，更适合应用于机器人舵机系统，因此研究基于无刷直流电机的舵机驱动系统具有重要的现实意义。在本文的开始部分主要对机器人舵机国内外研究现状，意义以及机器人对舵机驱动系统性能特点和要求进行了介绍，设计了基于以STM32处理器作为舵机处理器的无刷直流电机控制系统。紧接着对舵机的控制算法进行了分析和对比，由于传统控制算法下的舵机控制系统它的抗负载性能比较差、响应速度不够好、效果不明显，为了克服这些不足，本系统PID控制算法主要采用了模糊自适应整定PID控制算法和可分离PID控制算法。在硬件方面，主要对器件的选型，各个单元电路进行介绍与设计，在各个单元电路设计中主要包括驱动电路的设计，电流采样电路的设计等。在软件方面，主要介绍了电流环控制算法、速度环控制算法、位置环控制算法、力矩环控制算法以及PWM调速技术。并利用四环算法对电机进行相应的控制，同时建立了电机MATLAB仿真模型，对其进行了仿真和测试。最后分析系统设计的不足，针对不足提出了方法和策略上的改进。