随着现代物流业的高速发展,自动化立体仓库遍地开花,对其技术水平和运行效率的要求也迅速提高。堆垛机作为自动化立体仓库的核心搬运设备,其控制性能的优劣将直接决定自动化立体仓库能否高效运行。因此对堆垛机控制系统进行优化研究具有一定的现实意义。本文以自动化立体仓库堆垛机为研究对象,对其常规速度控制方式进行全面透彻的分析,针对多段调速控制方式存在运行时间长、速度突变、立柱振幅过大等问题,采用S型速度曲线来优化速度控制,以提高堆垛机运行的快速性、安全性和定位精度。同时在MATLAB/Simulink模块中建立立柱摆动的仿真模型来进行仿真比较,仿真实验表明,采用S型速度曲线控制方式,当堆垛机运行距离为中、长行程时,其时间优化效果较为明显。此外,堆垛机在实际运行中,会受到很多外界因素的干扰,从而产生堆垛机的蠕动,抖动及定位错误,为了进一步提高堆垛机的定位精度和运行的稳定性,本文在对堆垛机常规PID控制系统性能进行分析的基础上,在PID控制中引入模糊控制算法和免疫反馈控制算法,融合两种算法的优势,设计模糊免疫自适应PID用于实现堆垛机位置控制系统的优化改进,以达到堆垛机快速启停的目的。模糊免疫自适应PID解决了常规PID控制中超调量大、调整时间长、易失稳等问题;解决了模糊PID对模型依赖程度较高的情况,同时进一步加快了系统响应速度,减少了调整时间。并将模糊免疫自适应PID与常规PID和模糊PID的控制效果进行仿真对比,结果显示,本文所设计的模糊免疫自适应PID具有更强的稳定性、抗干扰能力和更好的动、静态性能。论文从速度控制和位置控制两个角度对堆垛机控制系统进行优化研究,根据每种控制方式所面临的具体问题给出相应的优化设计方案,从而提高了堆垛机控制系统的控制精度、稳定性和快速性,不断优化堆垛机的控制性能,提高堆垛机的工作效率。