ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)作为一种开源的分布式机器人操作平台,提供了很多基于不同传感器的室内定位导航算法,如视觉传感器、激光雷达、惯性传感器等,已在AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导小车)室内定位导航领域得到了广泛的应用。然而针对大型复杂现场中高精度定位导航的需求,如航空航天等大型装备制造及装配领域中需求的定位精度达亚毫米量级,上述定位导航方法很难满足。wMPS(workshop Measuring and Positioning System,车间测量定位系统)是一种分布式大尺寸空间测量定位系统,其单点测量精度优于0.3mm,且具有多任务测量的优势,已广泛应用于大型装备制造领域。但wMPS不具备感知周围环境的能力,无法进行实时的路径规划,此外,wMPS受限于测量原理,在现场工作人员、设备聚集的复杂环境下,固定在机器人上的光电接收器与发射站的光路很容易被遮挡,从而失去其定位信息,可能发生严重的错误。针对以上不足,本文引入激光雷达,利用激光雷达感知环境的特性,辅助wMPS进行室内定位导航任务。本文针对如何应用wMPS与激光雷达进行建图、定位与组合导航,及如何在ROS平台实现等问题开展了较为深入的研究,本文的主要工作和贡献如下:1.详细阐述了应用wMPS进行AGV的位姿及速度测量方法,讨论了wMPS的动态测量误差及补偿方法,详细介绍了wMPS、激光雷达与ROS的通信方法,及在ROS中的消息发布方式,完成基于ROS的车间定位导航平台的搭建工作。2.详细推导了基于贝叶斯概率理论的wMPS与激光雷达组合建图算法,又针对缺失wMPS测量信息的情况下,提出应用激光雷达进行粗定位的解决方案,完成组合建图与定位的仿真与实验,并设计了与基于Cartographer建图的对比实验,证明组合建图算法具有高精度和高效率的优势。3.详细介绍了导航功能包Move_Base中的路径规划算法,然后制定了上位机与AGV的通信协议,针对大尺寸零件的多点加工需求,完成基于Move_Base的多目标点导航算法的设计与实现工作。