传统的摆线针轮减速器通常采用两片相同的摆线轮以偏心相差180°布置的结构。这种结构型式不仅转臂受力大，而且内外圈相对转速高于输入轴的转速，使得摆线轮与偏心套之间的转臂轴承成为整个机构中的薄弱环节；另一方面，转臂轴承的尺寸受输出结构大小的影响，使得减速器传递的功率受到限制。为了克服传统结构摆线针轮减速器的上述缺陷，提高传递功率、传动效率和承载能力，本文采用了三片偏心方向相距120°的摆线针轮新型行星传动结构。论文围绕这种新型减速器的设计方法、理论分析、传动试验等若干问题展开深入系统地研究，取得了一些有价值的研究成果。主要研究工作及取得的成果如下：1．介绍新型摆线针轮行星传动的基本结构、特点和运动原理，确定了摆线轮的偏心方向和修形方法，完成了摆线针轮减速器的总体方案和结构设计。2．建立了新型摆线针轮行星传动的数学模型，并详细计算了样机的各个主要参数。3．具体分析了针齿与摆线轮、输出机构的柱销套与摆线轮、转臂轴承的作用力情况，并建立其计算方法；分析摆线轮与针齿间表面和输出机构柱销的主要失效形式，从而建立其强度计算方法；利用计算方法输出计算结果并进行比较分析。4．利用Pro／ENGINEER软件，确定建立三维模型的过程，并建立样机的三维实体模型，然后绘制二维工程图。5．在磁粉制动试验台上对样机进行整机传动试验，验证了设计的正确性，并对结果进行总结评价。本课题研制了一种新型摆线针轮行星传动的普通型样机，并通过了整机试验。样机的主要技术指标基本接近国际同类产品的水平，从而验证了本文相关研究结果的正确性。