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汽车的制动系统是影响汽车安全性的最重要因素之一,电控液压制动(EHB)系统因其制动压力大,响应迅速等优点得到了广泛应用。为提高带有EHB系统车辆的侧倾稳定性,本文以带有EHB系统的车辆为研究对象,研制了EHB系统实验台架,EHB系统硬件在环平台;建立整车动力学模型,EHB系统执行机构动力学模型;设计双层控制策略,上层控制策略进行防侧翻控制,下层控制策略进行制动轮缸的压力调节,在典型工况下对汽车的防侧翻性能进行分析;进行制动相关试验,验证设计的压力控制算法的适用性。进行硬件在环试验,验证设计的防侧翻控制策略的适用性。主要研究内容如下:(1)研制EHB系统试验台架及EHB系统硬件在环实验平台。根据电控液压制动系统原理,研制EHB系统实验台架,进行验证性试验;以研制的EHB系统台架为基础,以Simulink的XPC Target工具箱为工具,研制EHB系统硬件在环实验平台,进行相关的硬件连接与软件调试,其中软件调试的主要工作有目标启动盘的建立,目标机与宿主机的通信设置,CAN通信的调试与实现,Simulink模型与C代码的转换等。(2)建立整车动力学模型及EHB系统执行机构动力学模型。根据整车动力学方程,分别建立三自由车辆模型与九自由度侧翻模型,消除九自由度模型中的代数环,进行模型验证;根据EHB系统执行机构的液压特性,建立其执行机构的动力学模型,通过研制的EHB系统台架进行模型验证;根据EHB系统非线性,时变性的特点,采用无迹卡尔曼(UKF)滤波算法对EHB系统制动轮缸的压力进行跟踪,并使用粒子群(PSO)算法对其中的参数进行优化。(3)提出了双层控制策略。上层控制策略进行防侧翻控制,根据差动制动原理,选取侧倾稳定性作为控制目标,同时在系统中引入白噪声,应用基于Kalman滤波的PID控制理论设计了基于侧倾角的防侧翻控制策略,在典型工况下进行仿真,验证控制策略的可靠性,仿真结果表明该算法可以提高汽车的防侧翻性能,并消除外界噪声对系统的影响;下层控制策略进行制动轮缸的压力调节,以目标压力与当前压力的差值为控制目标,采用模糊控制算法,通过对PWM占空比的调节,实现对制动轮缸的压力控制。(4)进行制动及防侧翻控制硬件在环实验。进行制动实验,分析EHB系统台架性能,压力控制算法的可靠性;进行防侧翻控制硬件在环实验,验证防侧翻控制算法的适用性。经实验验证,制动轮缸的压力调节法可实现对压力的精确调节,EHB系统台架可满足汽车制动要求,防侧翻控制策略适用性较好。