【摘 要】
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该文在当今遥控和遥操作越来越多地深入到我们的生活,而随之而来的时延等问题的影响越来越凸现出来的情况下,在对传统的机器人路径规划和控制算法及其研究现状进行全面综合分
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该文在当今遥控和遥操作越来越多地深入到我们的生活,而随之而来的时延等问题的影响越来越凸现出来的情况下,在对传统的机器人路径规划和控制算法及其研究现状进行全面综合分析的基础上,提出了基于位移的路径规划和学习控制算法,并通过实验验证了它们的可行性和正确性.和传统的方法相比,基于位移的路径规划器的输出不是时间函数且工作在闭环状态,解决了传统路径规划器工作在开环状态的缺陷,可弥补它在机器人遥操作中的不足.机器人学习控制是在传统的PID控制的基础上发展而来的,继承了PID控制简单易行的优点,克服了PID控制在机器人高速运动时误差较大的缺点.在进行理论研究工作的基础上结合我们的实际工作,该文在各个章节都列举了许多实测数据,有力地佐证了相关理论,建立了以PUMA机器人控制器改造为核心的具有力触觉临场感的机器人遥操作平台和机器人传感器实验平台,实现了六维力传感器的动态性能补偿,取得了理想效果.
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