随着社会的进步和发展,人们生活水平的提高,能够帮助人类完成简单的工作并可以与人进行基本沟通的机器人,越来越受到人们的青睐,成为继工业机器人之后又一个研究热点。服务型机器人定位的服务对象是普通人,提供一个好的交互手段是机器人考虑的首要问题。近年来,移动通讯技术的迅猛发展,而且资费也逐年下调,可见手机作为机器人的远程控制终端是最合适的了。但是当操作者离机器人相对较近时,手机通讯就比较浪费了,近距离无线通讯刚好可以弥补这个缺陷。近距离通讯方式目前比较多,如红外、蓝牙、ZigBee等,这些通讯各有特点,考虑到各方面的因素,设计中选用了ZigBee技术。本课题的内容是在于建立一个可以在家庭、超市、餐馆等环境应用的多功能服务型移动机器人系统。在设计中建立了机器人的运动模型,主要研究了机器人本身的控制系统及无线通讯功能的实现。按照机器人的总体控制方案和模块化的设计思路,详细介绍了机器人的微控制器模块、传感器模块、电机驱动模块、电源模块和无线通讯模块(GSM模块和ZigBee模块)等模块的电路设计和软件编程。重点介绍了GSM模块的短消息功能和ZigBee模块的组网功能。用ZigBee模块组建的网络包含移动机器人、PC机和遥控器三个节点,其中机器人是网络的协调器,并且网络为星型结构。并在PC机上,用VC++6.0的串口控件编写了无线通讯软件,检验了ZigBee网络的可行性。最后,对所做的工作进行了总结,以及对今后的发展方向进行了展望。