【摘 要】
：
焊接制造技术是工业生产过程中非常重要的一部分,是衡量工业化水平的重要指标,使用工业焊缝机器人来提高焊接生产的效率是未来的一个趋势。使用机器视觉来引导工业机器人焊接已经达到了很高的关注度。用于焊缝定位的结构光视觉传感器具有非接触和快速检测等优点。根据实际研究发现,目前基于视觉的焊缝检测系统存在实时性低、普适性不足等缺点,特别是由于焊接材料表面光滑,具有较高的反射效应,使得焊缝特征不明显,使得工业焊接
【基金项目】
：
吉林省科技发展计划项目:《自动焊接机器人主动视觉引导系统研究与开发》（20200401118GX）
论文部分内容阅读
焊接制造技术是工业生产过程中非常重要的一部分,是衡量工业化水平的重要指标,使用工业焊缝机器人来提高焊接生产的效率是未来的一个趋势。使用机器视觉来引导工业机器人焊接已经达到了很高的关注度。用于焊缝定位的结构光视觉传感器具有非接触和快速检测等优点。根据实际研究发现,目前基于视觉的焊缝检测系统存在实时性低、普适性不足等缺点,特别是由于焊接材料表面光滑,具有较高的反射效应,使得焊缝特征不明显,使得工业焊接机器人定位精度不足,焊接效果不稳定。首先,完成焊缝图像特征识别与提取平台的设计与搭建和主要部件的选型。依据三角测量原理选取最优测量方式,基于线结构光视觉设计,选择合适的焊缝定位传感器,并完成视觉系统对焊接平台的主要部件选型。选用安装搭建方式固定工业相机与线性激光发生器的位置关系,完成了结构光视觉平台的设计与搭建。其次,为了提取焊缝图像特征信息,通过研究分析不同的图像处理方法,简化预处理流程。提出基于PSPnet网络的焊缝图像处理算法对焊缝图像进行预处理,使用采集到的四种典型焊缝的原始图像,完成数据集制作,并训练PSPnet网络模型,完成了焊缝图像分割处理,提取出清晰的结构光条纹图像。然后,针对焊缝图像特征点提取方法进行了研究。通过分析比较不同的图像中心提取算法,确定Steger算法提取结构光条纹中心线;根据T型焊缝、V型焊缝、搭接焊缝、对接焊缝的焊缝图像特点,提出用Center Net网络进行四种典型焊缝的特征点识别与提取,对比传统的特征点识别算法的识别精度与提取速度,本文所用的Center Net算法,在求得焊缝特征点的同时,还拥有不俗的图像处理效率。最后,根据本文研究的内容完成实验系统的设计与调试,并通过多组焊缝识别的提取结果与验证集中的标准点进行对比。最终实验结果表明,像素坐标X轴的平均误差为0.877pixel,Y轴的平均误差为0.705pixel.
其他文献
背景:病理性心肌肥厚是心律失常和心力衰竭等多种不良心血管事件的独立危险因素,分子靶向治疗可以抑制心功能代偿期的心室肥厚,防止心功能进一步恶化,从而降低死亡率,因此探究病理性心肌肥厚的分子机制并寻找有效的分子靶点十分重要。目前认为病理性心肌肥厚与MAPK信号通路的异常激活密切相关,DUSP26（dual-specificity phosphatase 26）是一种以Ⅰ型半胱氨酸为基础的双特异性磷酸酶
第一部分二叶式主动脉瓣血流动力学对主动脉弹性影响的超声评价目的旨在探讨不同严重程度主动脉瓣狭窄与反流对BAV患者主动脉弹性的影响。方法选择2018年9月至2020年12月在我院确诊为BAV的患者145例,以及同时期性别-年龄匹配的健康志愿者30例（control组）。所有纳入研究对象LVEF>50%。根据2017年AHA瓣膜病指南将BAV患者分为:瓣膜功能正常（BAV-nf）、单纯狭窄（BAV-A
随着智能化矿井建设的不断发展，人们对综采设备的要求越来越高。液压支架作为采煤工作面的主要承压设备，其稳定性直接决定着采煤工作的稳定性与安全性。因此，选择合适的液压支架焊接工艺尤为重要。常用的液压支架结构件制作工艺为机器人焊接拼装工艺，但在实际使用过程中还存在一些问题，需要对其进行优化。因此，以某企业的液压支架掩护梁结构件为例，开展了对适用于液压支架结构件的机器人焊接拼装工艺的分析。
2,3-萘二甲酰亚胺、芳基二氢萘和琥珀酰亚胺骨架,是三种非常重要的骨架类型。2,3-萘二甲酰亚胺可用作荧光标记材料和环境敏感型的荧光探针,用于药物及药理活性分子在体内的成像分析等;芳基二氢萘和琥珀酰亚胺骨架可见于一些有药理活性的分子和天然产物或者药物结构中。因此,这三类骨架的构建对于生物化学和药物化学领域具有重要的意义。然而,现已有的合成这几类化合物的方法面临着路线繁琐、产率低和官能团的兼容性差等
随着电子元器件高度集成化和微型化,有效热管理成为保证电子元器件高性能、工作稳定性和服役寿命的关键。研究、开发高性能热界面材料（TIMs）来降低电子元器件的温度具有重要意义。导热高分子复合材料是目前的研究热点,但填料与高分子基体间相容性差、易聚集,难以形成完善的导热网络,限制了导热高分子复合材料导热性能的提升,无法满足电子器件日益严苛的散热需求。纤维素纳米晶（CNC）价廉易得,具有优异的分散性、力学
目的:宫颈癌是女性生殖系统中常见的恶性肿瘤,目前最佳的防控策略是早期筛查和疫苗接种,但由于我国人口基数大,区域发展不平衡,筛查和疫苗接种没有全面普及,宫颈癌的发病率仍然很高。宫颈癌的治疗以手术和同步放化疗为主,由于放疗会损伤盆腔器官,诸如损伤卵巢功能导致出现更年期症状影响患者生活质量等,所以化疗广泛应用于宫颈癌的辅助治疗中。临床上对宫颈癌治疗效果的评估主要通过肿瘤标记物,超声、磁共振等影像学手段,
目的:急性中枢神经系统（central nervous system,CNS）损伤和慢性神经退行性疾病的发生与不可逆的神经元丢失有关,最终导致永久性神经功能障碍。脊髓损伤（spinal cord injury,SCI）是一种常见的CNS损伤,是脊柱损伤最严重的并发症,导致神经元不可逆性缺失,从而导致损伤平面以下感觉、运动和自主神经功能障碍或缺失。到目前为止,临床上没有较为有效的方法促进神经功能恢复
第一部分:胰腺癌中淋巴结转移及远处转移相关的长链非编码RNA的筛选研究目的:胰腺癌是一种恶性程度高且治疗难度大的消化道肿瘤,在对其早期诊断、有效治疗、改善预后和提升患者生活质量等方面有着巨大的挑战。长链非编码RNA（lncRNA）在人类疾病尤其是癌症中起到至关重要的调控作用。本部分研究主要探讨在胰腺癌中对异常表达的lncRNA的筛选,尤其是筛选发生淋巴结和远处转移胰腺癌中的异常表达lncRNA,并
现代焊接自动化水平的日益发展和计算机视觉技术的进步,对自动化焊接的焊缝质量提出了高要求。而焊缝的准确识别是焊缝质量的重要保障,焊缝识别技术是自动化焊接得以实现的核心,对其展开研究具有重要意义。因此,本文基于线结构光传感器设计搭建了焊缝识别测量系统,赋予焊接机器人视觉能力,使其能够准确的识别出焊缝所在位置,完成焊缝识别任务。本文主要围绕测量系统的标定、线结构光条纹的中心线提取、焊缝图像的特征点提取等
忆阻器是具有记忆功能的非线性电阻,它的优点主要表现为尺寸小、切换快和耗电量低,被认为是模拟神经突触,实现类脑计算的理想元器件。忆阻器的出现为冯诺依曼体系的计算与存储之间的矛盾提供了新的研究方向。利用忆阻器构建的人工神经网络称为忆阻神经网络,其已在模式识别、人工智能等诸多领域引起了广泛关注。同步作为神经网络的研究热点之一,在保密通信、模式识别、联想记忆和信息科学等工程领域的应用中起到了至关重要的作用