随着电子信息产业的飞速发展以及市场对PCB的需求量持续增长,目前,我国已成为全球最大的PCB生产基地。但大多数PCB企业的生产模式仍以劳动密集型为主。基于人工成本增加、电子产品更新快等因素,PCB企业向智能化发展已成必然趋势。智能物流是智能化转型中的关键环节,而AGV凭借其灵活性、智能化等优点已成为智能物流中的重要设备。自动导航技术是AGV的关键技术,AGV的广泛应用也推动了自动导航技术的发展。本文提出了采用混合导航AGV来实现PCB生产车间的物料运输的方案,重点研究了混合导航AGV的导航定位技术,并对其导航性能进行验证与评价。本文主要完成了以下研究内容:一,根据PCB生产车间布局和工艺流程,结合AGV的现有导航技术,提出一种可切换使用磁导航和QR码视觉导航方式的AGV系统框架,在车间过道使用磁条导航,在各个工艺车间内使用基于QR码路标的视觉定位,并确定了该系统的主要技术。二,以磁导航AGV的关键技术为研究主体,设计了磁导航AGV的结构框架,建立了AGV的数学模型并分析误差,采用了增量式PID算法来纠正导航偏差并验证了其可行性,最后使用RFID射频识别来实现AGV的定位。三,针对各工艺车间现状,提出了一种在地面均匀铺设QR码的视觉导航方案。介绍了QR码图像预处理和解码过程,提出了结合编码器信息与QR码离散坐标的AGV粗定位方法。通过分析摄像机模型,利用张正友标定法得到的摄像机参数,推导出了计算AGV与QR码相对位置的方程,得到了基于QR码的AGV精定位方法。最后提出利用卡尔曼滤波算法对编码器信息和基于QR码的精定位结果进行数据融合,进一步提高了AGV导航定位精度。四,总结了磁导航和基于QR码的视觉导航的运行流程;利用Open CV库测试了QR码的识别结果以及验证了摄像机参数标定的结果。实验结果表明通过图像预处理和Zbar库解码能正确识别QR码并获得了其像素坐标,摄像机标定结果能满足精度要求。本文以AGV自动导航技术为研究重点,根据PCB生产车间的实际情况,对车间进行区域划分,将磁导航与QR码视觉导航技术结合使用,提高了工作效率,为PCB企业实现智能物流提供了参考方案;研究了混合导航AGV的导航定位技术,为研制出适用于PCB生产车间的AGV提供了技术支持。