多足爬壁机器人是一种特殊的步行机器人，是应用于高空极限作业的一种自动机械装置。它的特殊性在于：通过足底的吸附装置适应于各种不同情况下不同姿态的支撑;行走姿态不单是直立行走，还包括侧立行走及倒立行走。更重要的是爬壁机器人通常是高空极限作业，所以对其安全性要求较高。在核工业、建筑、交通、石化和消防等领域有较好的应用前景，具有很重要的研究意义和实用价值。本文首先介绍了国内外多足爬壁机器人的研究现状，然后论述了爬壁机器人的基本功能的实现方式。针对六足爬壁机器人，本文介绍了其本体结构，阐述了各主要组成部分的设计和实现方式，并且简单介绍了机器人的控制系统，包括硬件和软件控制方法。其次，对机器人的安全性进行了分析，通过对吸盘所受力和力矩的分析，得出最小真空度的判定条件。接着，对机器人的腿部关节进行了运动学分析，推导出了正、逆运动学方程。在此基础上，提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态。其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的，与横向三角步态相比，横向四角步态有更好的稳定性和安全性，更适用于桥底作业的这种工作环境。提出了基于CPG理论的控制学模型，并分析了各参数对控制模型的影响，通过实验仿真，证明了所述方法的可行性和有效性。最后，利用仿真软件ADAMS对机器人机体进行了建模，分别验证了直线行走步态、定点转弯步态以及基于CPG理论的步态规划，通过参数设置，完成了机器人的运动步态仿真分析，为物理样机的开发提供了依据，发挥了虚拟样机技术的优势，对降低实际物理样机制造的风险有着重要的意义。