智能车是机器人技术研究领域中的一个重要分支,因其成本低、体积小,非常适合于执行室内复杂任务。智能车用于智能家居中,可以有效提高家居生活的舒适性和便利性。由于室内环境的复杂性,智能车在室内应用中存在避障、导航、定位和目标识别等难题。本文以室内植物养护为背景,研究了用于植物养护智能车的定位、避障技术。首先阐述了室内智能车技术的国内外发展情况,对现有的定位和避障技术综合对比分析。研究了基于可见光通信的定位系统。为降低航位推算法中的定位累积误差,提出了采用组合定位的方法,即利用标识点定位的方法纠正误差,增强了室内定位系统的精度和鲁棒性。研究了使用多路超声波测距传感器和红外传感器作为外部环境感知系统的避障方法。研究了多传感器信息融合的避障算法,针对在室内环境下存在的各种特殊情况和位于各个方向的障碍物的避障做出决策,以满足智能车的避障需求。智能车的室内定位系统实验,全程累积误差控制在5cm以内,为航位推算定位方法误差的一半,达到了利用可见光定位降低航位推算法累积误差的目的。避障系统能够实现室内环境包括其特殊场景的无障碍行驶。实验表明所研究的室内定位避障技术可以满足室内智能植物养护工作的需求。