近年来，在中国的东海、南海海域多次发生争执，周边国家的无端挑衅已经严重侵犯了我国的领海主权。因此，大力发展反舰导弹技术，进一步加强我国海上军事力量是必然趋势。在未来海战中，若要最大限度的反制海上大型舰艇编队，以特定的角度实施攻击是突破舰艇自防御系统的有效手段之一。此外，多导弹协同的齐射攻击会使得舰艇自防御系统无法一一拦截来袭导弹，同样可以实现最大的毁伤效能。因此，课题以反舰导弹为研究对象，以末端脱靶量、攻击角度和攻击时间三方面要素为任务要求展开末制导律设计。主要内容如下：首先，本文建立了导弹与目标三维相对运动的数学模型，并明确了制导问题的研究对象和衡量指标，给出了脱靶量和攻击角约束的具体含义，同时介绍了设计导引律的基本要求。此外，在该部分还介绍了滑模变结构控制理论的基础知识，为后续研究做准备。其次，本文在惯性坐标系下推导了含有耦合项的三维制导模型。由于经典比例导引法是相对成熟并广泛应用的一种导引律，因此探讨了传统比例导引法的优点和不足之处，同时根据攻击角度约束要求设计了偏置比例导引律。然后考虑到具有更强鲁棒性的终端滑模控制方法，在二维制导模型中设计了具有攻击角度约束的有限时间收敛的滑模导引律，仿真证明了使用该方法所设计的导引律的有效性，并进一步将此方法推广应用到三维模型中，设计了满足角度约束的滑模导引律形式，仿真结果证明了所设计的导引律能够实现导弹具有攻击角度约束的精确打击。最后，针对攻击时间和攻击角度双约束问题，提出了一种分阶段控制策略：第一阶段，应用动态逆方法设计了实现攻击时间精确控制和攻击角度粗略控制的导引规律；第二阶段，应用第三章的滑模控制方法设计导引律进一步实现攻击角度的精确控制。通过实验仿真可以看出，所提出的制导策略和设计的导引律能够满足时间和角度的要求。