串并联喷涂机器人设计与仿真研究

来源 :山东大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：KAI12321

【摘要】

：

喷涂机器人具有喷涂质量好、效率高、柔性大、涂料利用率高等优点,在汽车制造领域应用广泛。现有喷涂机器人多为串联结构,而串联结构存在运动部件和关节众多,姿态控制复杂,响应速度慢,工作空间大等特点,用于具有复杂曲面的车身喷涂场合可能不是最佳选择。相反并联结构响应速度快,姿态控制灵活,刚度大,结构简单等特点,可以很好的适应车身复杂曲面喷涂的工作要求,但其存在工作空间较小的弱点。为此本文综合串、并联结构的优

【作者】

：

邱钦宇

【出处】

：

山东大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

串并联机器人正逆运动学仿真工作空间刚柔耦合

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