【摘 要】
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柔性机器人接触碰撞动力学本质上是一种非定常、变拓扑、非线性的动力学过程，建立合理的接触-碰撞模型是解决柔性机器人碰撞动力学问题的关键。为正确估计由于碰撞引起柔性机器人系统动力学特性的变化，本文针对机器人工作时与其工作环境发生碰撞的情形，在柔性多体系统动力学建模理论的基础上，研究柔性机器人的碰撞动力学效应。在此所研究的系统是由n根柔性的或者刚-柔混合的长细杆，通过转动铰连接起来的链式机器人系统。柔性
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柔性机器人接触碰撞动力学本质上是一种非定常、变拓扑、非线性的动力学过程，建立合理的接触-碰撞模型是解决柔性机器人碰撞动力学问题的关键。为正确估计由于碰撞引起柔性机器人系统动力学特性的变化，本文针对机器人工作时与其工作环境发生碰撞的情形，在柔性多体系统动力学建模理论的基础上，研究柔性机器人的碰撞动力学效应。在此所研究的系统是由n根柔性的或者刚-柔混合的长细杆，通过转动铰连接起来的链式机器人系统。柔性机器人的运动以4×4阶齐次变换矩阵为基础建立相对坐标系来表述，运用假设模态法处理杆件变形。为了研究接触碰
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