冗余度机器人运动规划与控制方法研究主要从机器人运动学上着手，冗余度机器人运动规划是机器人运动前期的预算，轨迹规划的好坏直接影响着机器人整体的运行。控制冗余度机器人运动需要将通用的机器人控制方法纳入，并针对它加以改进。　　 本义针对上述的问题做了两个工作：　　 1.提出了针对9轴冗余自由度机器人实时运动控制的方法：　　 将机器人奇异姿态、碰撞检测和规避、关节角度约束和滑动自由度分配等因素统一到机器人运动学求解模型中，再通过PTP运动去跟踪机器人的复杂运动轨迹，完成可重复快速的平滑轨迹跟踪运动。进行模拟分析和实体运行数据分析，实验结果表明该方法能够满足复杂需求。　　 2.改进的控制系统结构　　 利用外围控制器，在虚拟的环境中将目标轨迹标定后，在搭建好的复杂环境中，对机器人动作进行仿真分析。仿真分析的重点是运动学和动力学分析，保证机器人能够准确的完成目标轨迹的动作。　　 总结，论文结合9轴链杆结构机器人，研究了基于开式控制系统结构下机器人精确控制的问题，分析了用户需求并将需求整理为可执行的控制，设计了面向用户的可视化界面，通过对机器人控制特点的分析和总结，采取了基本运动拟合复杂运动的控制策略，分析了机器人在时间控制上的特点，提出了在运动学变换中实现机器人安全检测的方法及规划优化模型，并设计实验验证机器人运行的精度的问题。对论文中讨论的设计和部分算法进行了验证实验。