本文以天津理工大学自行研制的3-RRRT并联机器人为研究对象,通过对3-RRRT并联机器人的位姿分析推导出其的运动学方程。在此基础上建立了机器人的动力学模型,并将其转换为状态空间模型。然后以3-RRRT并联机器人的状态空间模型为研究对象,将非线性状态反馈解耦方法运用到3-RRRT并联机器人系统的动力学控制中,利用微分几何控制理论,求得了并联机器人系统的非线性状态反馈解耦控制率。为了使并联机器人非线性解耦控制系统达到稳定解耦,又求取了一个镇定控制律,从而使3-RRRT并联机器人闭环系统不仅解耦而且是稳定解耦。我们又应用变结构控制理论,将非线性变结构控制方法运用到3-RRRT并联机器人系统的动力学控制中,首先利用输入输出变换将并联机器人的状态空间模型转化为非线性系统的可控正则形,然后利用分散滑动模态控制理论设计分散变结构控制器,最后合成整个系统的变结构控制器。为了验证理论推导的正确性,在每一章的最后我们都用MATLAB仿真软件,编制了仿真程序,进行了理论验证。仿真结果表明,本文所设计的3-RRRT并联机器人控制系统理论推导正确合理,而且在理论上已经使并联机器人这个强耦合、非线性系统达到了稳定解耦。