在实际应用当中,平面五杆机构会因负载变化而导致系统当中相应的参数发生变化。针对这一问题,本文由拉格朗日法得出动力学模型,给出了平面五杆并联机构的切换模型,并利用类Lyapunov函数在驻留时间框架下给出了切换系统控制器的设计方案,将这些方法的思想应用到切换平面五杆并联机构模型,为其设计切换滑模跟踪控制器。最后,为提高自适应控制系统的控制效率,给出了一种参数估算方法,设计了自适应系统的有限时间参数估计器,给出了参数估计值和在线更新律,并分析了其鲁棒性能。本文主要工作包括如下几部分:(1)五杆并联机构的滑模跟踪控制器设计。基于五杆机构的动力学模型,将滑模控制理论应用于机器人的轨迹跟踪当中,为其设计了滑模控制器,并用Matlab/Simulink仿真验证了系统的渐近跟踪性能。(2)针对平面五杆并联机构在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立平面五杆并联机构的切换模型。采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为系统设计切换滑模跟踪控制器,在负载跳变下实现了渐近跟踪。(3)为提高自适应控制系统的控制品质,给出了一种参数估算方法,设计了自适应系统的有限时间参数估计器,给出了参数估计值和在线更新律,并分析了其鲁棒性能。利用相关仿真进行说明,将估计真值带入控制器当中,可以有效提髙系统的控制性能。(4)利用加拿大Quanser公司的五连杆装置,实验验证控制器性能。在Simulink环境下完成了控制器的构建与硬件装置的接口设置。得到了非切换控制器和切换控制器在负载跳变的情况下的跟踪结果。验证了切换控制器相对于非切换控制器的优越性。