磁流变减振器具有在通电磁场下改变阻尼系数的功能,且动态可调范围大、响应速度快、功率要求低,因此安装有磁流变减振器的半主动悬架逐渐成为研究的热点。实现磁流变减振器阻尼特性的快速精确控制需要高精度的动力学模型来表征其动态特性,进而可进行控制器的设计开发。目前已有模型大多不能精确地描述磁流变阻尼器在不同激励条件下的强非线性特征,且对于磁流变半主动悬架系统的研究缺乏试验验证。本文搭建了磁流变半主动悬架系统台架试验平台,建立了包含磁流变减振器魔术公式模型和加速度驱动阻尼控制的完整半主动控制程序,对磁流变半主动悬架系统进行了仿真及台架试验研究。本文首先基于2自由度1/4车辆悬架系统动力学模型,选择不同的阻尼系数对悬架系统进行频域特性分析,结果显示在不同的路面激励频段内,需不同的阻尼系数才能使悬架系统性能达到理想的效果,为阻尼可调式半主动悬架的研究奠定理论基础。根据汽车筒式减振器台架试验方法QC/T545-1999,对某款磁流变减振器进行不同激振频率、行程及控制电流下的激振实验。根据实验数据,利用最小二乘等参数识别方法建立磁流变减振器魔术公式模型,并进一步直接逆推得到逆向动力学模型。为磁流变半主动悬架仿真及台架控制试验提供减振器模型。设计搭建1/4车辆磁流变半主动悬架系统台架试验平台。其中,电液伺服激振系统可实现随机路面、冲击、正弦和扫频四种激励信号。LMS Test.Lab试验测试系统通过采集加速度、车身高度传感器信号可量化分析1/4车辆悬架系统的振动状态。快速原型控制器作为控制策略的载体,为磁流变半主动悬架控制的实现,提供了可靠的软、硬件系统。通过调试由传感器获得的加速度、速度、位移运动状态信号、标定PWM输出占空比和控制电流I的关系,保证控制过程中输入输出的可靠性。基于已建立的磁流变减振器魔术公式正向及逆向动力学模型,在Matlab/Simulink中搭建2自由度1/4车辆磁流变半主动悬架系统仿真模型,使用加速度驱动阻尼控制策略进行冲击及随机路面激励仿真试验。调试验证包含磁流变减振器魔术公式模型和控制算法的完整控制策略的有效性,为台架控制试验打下良好的基础。在Simulink中搭建包含减振器魔术公式模型和控制算法的完整控制程序,编译载入快速原型控制器中,在所搭建的磁流变半主动悬架台架试验平台上进行冲击及随机路面激励的半主动控制试验。试验表明所搭建磁流变半主动悬架台架试验平台可有效进行磁流变半主动悬架控制试验;所建立磁流变减振器魔术公式正向及逆向动力学模型被成功应用于半主动控制中;加速度驱动阻尼控制策略有效提高了悬架系统的舒适性能。