塞拉门作为轨道车辆的重要设备和进出通道,其稳定可靠的工作与乘客的生命、财产安全紧密相连。虽然,塞拉门在目前的应用中体现出具有较高的效率与可靠性的特点,但是仍有运行稳定的问题和故障产生,深入研究其门控系统中对电机运行的控制,有利于塞拉门的运行可靠性的提升和安全性的保障。本文首先在对塞拉门控制系统的结构及其主要功能进行分析的基础上,明确选定了永磁同步电机作为控制系统的驱动电机,并介绍了直接转矩控制和矢量控制两种控制策略;分析了PMSM分别在三种坐标系(三相静止、两相静止、两相旋转)下的数学模型。其次,在MATLAB仿真平台中分别搭建PMSM转速伺服系统和位置伺服系统,基于PI控制器对其进行仿真研究,采用id=0矢量控制技术,研究了转速伺服系统中PMSM带载起动、突加及突卸负载时转速、三相定子电流、电磁转矩的仿真波形;研究了位置伺服控制系统中正向定位时转速响应和位置跟踪响应的仿真波形。再次,基于趋近律滑模控制器对PMSM控制系统进行仿真研究。结合趋近律滑模控制器的一般设计步骤,对PMSM转速和位置控制器分别进行设计,对速度环和位置环均采用指数趋近律滑模控制器,研究了PMSM带载起动、突加及突卸负载时转速、三相定子电流、电磁转矩的仿真波形,与采用PI控制器的PMSM转速控制系统的仿真结果进行了对比分析;研究了位置伺服控制系统中正向定位时转速响应和位置跟踪响应的仿真波形,与采用PI控制器的PMSM位置控制系统的仿真结果进行了对比分析,并达到了预期效果。最后,简要分析了车门防挤压功能,并在实体车门上对车门运动与防挤压功能的实现进行了门试验。