以往的两自由度驱动装置大多通过两个或两个以上的传统电机和传动机构来实现，中间传动机构的存在使装置繁琐复杂，成本较高。两自由度直驱装置不需传动机构，能大大减小设备体积，显著提高效率。在需要复杂运动的动力系统中具有非常广阔的应用前景。　　本文在分析国内外两自由度电机的设计理论、控制方法等方面的研究现状的基础上，提出一种新型结构的两自由度直驱感应电机，其结构由绕组在空间上正交的两个交流电枢以及两者共用的实心转子构成，能够实现直线、旋转、螺旋运动形式。进行了两自由度直驱感应电机的总体机械结构设计，分析了其运行机理，采用解析算法设计了其基本电磁参数，采用透入深度法对电机特性进行了解析分析，采用有限元法对电机特性进行了仿真分析。所得解析计算结果和仿真实验结果经过对比后，两者基本符合，验证了解析计算结果的正确性，也验证了所提出两自由度直驱感应电机方案的可行性。通过对影响电机运行性能的主要因素的研究完成了优化设计，优化了电机的结构以及关键电磁参数。研究结果为两自由度直驱感应电机提供了理论基础。