目前,月球探测任务主要由着陆器和巡视器搭配完成,着陆器不具备行走能力,着陆后只能在原地探测,为克服着陆器局限,提出行走式着陆探测器,在着陆基础上增加行走功能。由于月球复杂环境和着陆冲击的影响,缓冲器复位机构可能会发生故障,导致缓冲器无法自动恢复到原长,影响后续行走,本文针对复位机构故障状态下的行走式着陆探测器,对其行走能力展开研究:以行走式着陆探测器为研究对象,建立行走运动学方程,求解雅克比矩阵,建立探测器的着陆动力学模型,利用ADAMS仿真分析探测器在典型着陆工况下的着陆过程,得到各缓冲器的缓冲行程,为求解腿部工作空间和行走规划提供依据。分析探测器复位机构的故障类型,通过逆运动学求解复位机构故障状态下的腿部工作空间。提出工作空间法和响应面法分析故障状态下腿部的地形适应能力。提出优化探测器调整腿长的方法,基于NSGA-II算法,选择腿部立足点作为设计变量,腿部地形适应能力作为设计目标,调整后探测器四腿支撑,地形适应能力达到帕累托最优状态。通过步态图研究探测器在不同步态参数下的间歇步态和连续步态,建立跨沟和越障等效行走模型,分析不同地形下的优选步态。结合步态参数和插值点位置、速度和加速度信息,选择改进的三次样条插值在腿部工作空间规划足端轨迹。基于行走规划结果,建立行走过程中探测器重心与机体中心的偏差方程,得到实际稳定裕度,分析其对行走稳定性的影响。建立探测器的行走仿真模型,设置平坦和崎岖地形,根据地形参数确定步态参数和足端轨迹。利用ADAMS仿真分析探测器的行走过程,仿真结果表明,本文地形下,运动中探测器偏离前进方向程度小,探测器重心和机体中心的偏差对行走稳定性影响有限,足垫与月面接触力在落地时刻有峰值,其余时刻较小。