设计中的超声波自主探路车系统,其本质上是自主导航的轮式移动机器人。系统通过超声波测距来获取周边的环境信息,通过对环境信息的处理分析,决定探路车每一步的行动。探路车的测距系统,采取了用步进电机驱动超声传感器做扇形扫描的办法。超声传感器在步进电机的驱动下,以固定的角度步进转动。每转到一个角度上,测距系统就测取该方向上的障碍物的距离,使系统获得兼有方向和距离的障碍物位置信息。进而依据连续的障碍物信息,对行驶环境做出准确判断,正确决定探路车每一步的行驶。转弯是轮式移动机器人最重要的运动形式。系统通过精确地计算车辆的转弯半径,增强了系统的转弯能力,提高了探路车转弯行驶的效率。探路车系统各方面的参数,是根据实际情况,动态设定的。并且各参数之间联系紧密,能使系统拥有更高的效率。行动决策是探路车系统中最重要的一个部分。系统设计了多种行驶模式,尤其设计了可以在无法预知通行路径的情况下使用的循线行驶模式,分别应对系统在不同环境下的决策和行动。