在移动多机器人系统中，群体协作能力是其重要特征。为了实现协调与合作，个体机器人的传感器必须提供足够的环境描述信息以及其他机器人的相关信息，因此多机器人之间的通信是必要的。本文结合自组网(Ad Hoc网)技术，通过NS-2模拟了野外环境的通信状况，对移动多机器人网络进行了初步研究和模拟实验。 本文首先介绍了移动多机器人的通信技术，研究了移动多机器人通信网络的特点，参考OSI七层模型和TCP／IP模型对移动多机器人通信网络进行了分层划分，描述了各层的基本功能，为移动多机器人通信网络的具体研究指出了更为明确的理论方向；然后对Ad Hoc网路由协议进行了详细的研究，使用NS-2模拟器详细分析和比较了三种主要的路由协议和洪泛协议的性能；接下来分析了传统TCP协议在Ad Hoc网中存在的问题，介绍了目前的主要解决方案，着重研究了三种端到端TCP改进方案，在实验模拟分析了传统TCP(Reno)在Ad Hoc网中性能的基础上，借鉴TCP DOOR，提出了改进的Fixed RTO方案，并使用NS-2模拟器，对改进的FixedRTO和老Fixed RTO进行了模拟实验，实验证明：改进的Fixed RTO在性能上有一定的提高；最后，结合对现有通信模型及通信方式的研究，设计和实现了GlbSpace通信平台，它能跨平台工作在Windows和Linux两种环境之下，可以传送点到点和黑板消息，实现了中间层的功能，为上层提供了一个统一、透明的通信环境。