随着机器人在各种类工作环境中的广泛应用,人与机器人之间的自然交互技术也日益重要。本文针对机器人控制技术中的速度控制和机械手控制展开研究,通过对比传统的控制方法的优缺点,提出了利用数据手套实现对机器人平台移动的控制和对机械手运动的控制方案。本文针对危险作业机器人,基于5DT数据手套开发了系统的控制软件,完成在危险场合,如核电等危险区域的机器人抓取以及运动的控制。主要研究内容以及创新成果如下:1.对危险作业机器人相关参数进行叙述,并运用D-H法建立机器人运动学模型,求出其运动学正解和运动学逆解,进行了奇异位形的分析,为后续实时控制提供了必要条件。2.针对数据手套进行了开发设计,针对5DT数据手套,结合其特性设计双手交互手势,并应用BP神经网络实现对手势的识别。根据其库函数以及手套内置的传感器指令对手套二次开发,并将其与计算机进行映射,实现与机器人控制系统的实时通信。3.基于数据手套的控制特性,构建了整体软件系统,分析了软件系统的架构、外围模块以及串口通信的解析及封装。对于数据手套子系统,着重分析了数据手套模块的应用,误差的消除模式,数据手套与机器人的同步控制设计以及视频监控系统。4.针对数据手套以及系统软件进行了仿真测试,对数据手套与机器人的交互做了相关仿真验证。综上所述,本文基于数据手套设计了一种适应于危险作业机器人的控制系统,并通过理论分析以及实验验证等方法对其进行了详细研究,验证了该系统的合理性和可行性。