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随着工业自动化的发展,机器人已成为工业生产中重要的工具,由于其具有能够代替人完成危险、繁重、单调的工作,提高生产效率,降低生产成本等特点,因此得到了广泛地应用。在码垛搬运工作中,相比传统的工作模式,机械手能够更高效、更精准地完成生产线上工件的搬运码垛工作。目前用于复合地板生产线剖分工序中的搬运机械手末端执行机构通用性较差,在面对不同规格、不同参数的板材时,搬运机械手无法很好地适应变化,无法适应一机多产品的需要,从而导致机械手的应用具有一定的局限性。为从一定程度上解决复合地板生产线中搬运机械手对不同尺寸板材搬运适应能力差的问题,本文设计了一款集成有真空吸附式和夹持式执行机构的组合型末端执行机构,使机械手能够一机多用,从而减少在生产线上工作的机械手的数量,以达到降低地板的生产成本,提高生产效率的目的。文中首先对常见复合地板的尺寸、重量参数及机械手在生产线中的布局进行分析计算,并以计算结果为依据设计了末端执行机构的机械结构,利用SolidWorks建立了末端执行机构的三维模型。在此基础上利用ADAMS对末端夹持机构的机械夹臂及末端夹板进行运动学仿真,得到机械夹臂及末端夹板的位移、速度及加速度曲线,结果表明其各部分零件不存在干涉,夹持机构机械夹臂和夹板不存在由速度、加速度突变而引起的运行不平稳的情况。利用ANSYS对规格为50mm×30mm×4mm的矩形管承重杆进行静力学分析,得到其应力分布图及应变图,结果表明,承重杆所受应力远小于材料的许用应力,可进一步对其进行结构优化。将原矩形管规格更改为50mm×30mm×2mm,利用ANSYS对具进行有限元分析,得到其应力分布图及形变图,结果表明,该空心承重杆仍能够满足强度要求,整机质量减少了3kg。本文结合复合地板生产线剖分前后板材的参数及搬运机械手在生产线上的布局,设计了一种新型的组合式末端执行机构,其可同时用于剖分工序中剖分锯首、末端物料的搬运码垛,可从一定程度上提高机械手的工作效率,降低地板的生产成本。本文设计所运用的方法可以为同类产品的开发与研究提供借鉴。