黄河上游各大水电站的水轮机过流部件由于长期的泥沙磨损和气蚀破坏,其原设计形状发生了改变,降低了发电效率.文中介绍了自行研制的水轮机叶片修复用示教再现式弧焊机械手的组成、结构及其功能,针对电机控制系统的不足提出了改进的方案,并成功地应用于实验中.该文重点完成了示教方式的改变,在原来的示教盒示教的基础上增加了键盘示教,使其有利于整个控制过程都可以通过键盘在计算机上进行,同时根据实际需要也同样可以继续使用示教盒进行示教.然后对电机的调速方式进行了改进,使调速的精度得到了很大的提高.分析造成示教与再现误差的原因,通过对实验结果的分析,提出了减小误差的措施,即用事先补偿的方法基本上消除了误差,使误差控制在允许的范围之内(小于0.8mm).在完成上述任务之后,做了一系列的堆焊实验,通过对实验结果的分析,证明了该系统完全可以应用于实际的水轮机叶片堆焊修复生产中.