目前,随着科技水平的进步,人们对焊接质量的要求也越来越高,为了保证焊接质量,通常配备焊缝自动跟踪系统。视觉传感方式由于其采集信息量大,避免了与工件直接接触,易于实现焊缝跟踪智能化,在焊缝跟踪领域得到了广泛的应用,为此本文设计了基于图像传感技术的焊缝跟踪系统。该系统由软硬件两部分组成,硬件系统包括摄像机、图像采集卡、辅助光源、焊接操作机和十字滑架。软件系统完成利用图像数据对机器人执行动态控制的功能,即通过图像采集设备获取图像数据,经图像预处理运算实现原始焊缝图像的特征提取,通过标定程序将图像坐标转换为机器人能读取的世界坐标,最后经机器人逆运算得到机器人运动的关节变量,实现焊缝跟踪。对焊缝跟踪系统中标定算法模型进行了分析研究,根据光学成像几何原理方法,完成世界坐标、摄像机坐标、像坐标和像素坐标的转换模型。根据焊缝跟踪过程中要求图像处理信息大的具体问题,采用激光器倾斜照射而传感器垂直取像的方法,既节省了空间,又缩短了用于标定转换和图像处理的时间。系统完成了模拟焊缝跟踪实验,由于时间关系,没有进行引弧焊接。通过实验证明,系统能够根据一定的传感信息而具有偏差自调节的功能,为实现焊缝自动纠偏提供基础。