该文即是以多工业机器人的协作控制为研究对象,首先讨论和实现了单个机器人的控制方法和主要技术;然后,在研究分布式计算技术的基础上,构建了以不同计算模式为基础的分布式控制系统模型,并加以实现.这三种结构模型为:基于邮局的控制体系,基于CORBA的控制体系,基于Agent和CORBA的松耦合控制体系.同时,对使用不同计算模式的控制模型的综合性能进行了比较.基于邮局的控制模型以Socket技术解决异质操作系统的通信,分布式共享内存解决分布式系统中的进程通信.基于CORBA的控制模型充分发挥其面向对象分布计算技术的优势,对系统底层和网络通信细节进行了屏蔽,提高了整个系统的模块性和健壮性.而基于Agent和CORBA的松耦合分布式结构,则利用了当今最为先进的Agent计算技术,辅以成熟的分布式对象计算技术CORAB,Agent和CORBA相互补充,发挥了各自的优势.该结构不仅有效地屏蔽了多机器人控制域中异质操作系统的差异,更重要的是在底层以CORBA为接口向Agent提供功能接口,在上层以Agent为语义单位向用户提供控制接口,系统视多机器人控制中的用户为重要角色,提供给它的是简捷、强大和易于使用的大粒度控制Agent单元,每个Agent都具备移动性,可以在网络中自主地迁移到控制节点完成用户分配的任务.该结构从纵向和横向均实现了多层次上的模块性,表现出优良的适应性、透明性、灵活性和高性能.在应用Agent技术构建分布式控制系统时,该文首先对Agent技术进行了研究,提出了一个通用的机器人控制中的Agent模型并加以实现.Agent涉及的关键技术包括移动特性,通信机制以及智能推理等,该文都对此进行了详细的介绍.