自动泊车系统是一种使汽车自动驶入停车位的汽车电子系统,它通过传感器感知汽车周围环境来找到合适的停车位,并检测汽车与停车位的相对位置,然后按照某种方法控制汽车的速度和转向实现泊车。与人工泊车操作难度大、事故率高,传统倒车雷达智能度低相比,自动泊车系统提供的简便泊车功能,降低了驾驶汽车的难度,提高了汽车的智能化水平和安全性。本文研究和设计了三种自动垂直泊车方法,并对其进行了仿真验证。在汽车低速行驶情况下,根据阿克曼转向几何为简化的汽车模型建立运动学模型;采用多种传感器构建感知系统识别车位;根据泊车和出库过程互逆的规律,在参考国标,满足避障要求的条件下,为汽车设计了三种不同的垂直泊车路径;采用Bezier曲线处理连续行驶问题。仿真方面,用Matlab的GUI搭建仿真系统,并用它对多种路径规划方法进行了仿真实验。借助于这个仿真系统,研究了汽车在自动垂直泊车中的运动规律,仔细分析了避障约束对泊车轨迹的影响,如何解决转向突变的问题,为此引入了连续行驶的方法。本文设计的自动垂直泊车方法能较好的完成自动泊车,这为自动垂直泊车系统的研究和实车验证打下基础。