点胶机通常是一个四自由度机器人,广泛应用于半导体封装工业,常用其进行芯片固定、集成电路元器件密封以及对元器件进行机械保护,减缓材质温度差产生的应力等。它利用高压将适量的工业胶体涂敷到基板上以进行固定密封,且具有操作简单、适应环境广、维护方便等优点,因而得到了广泛应用。本研究通过对市场产品的广泛调研并结合用户需求设计了一套四自由度点胶机器人控制系统。系统通过提供简单直观的图形化用户界面来简化用户操作;系统可以同时存储多个项目工程供用户选择执行,并提供工程创建、编辑接口;对一些常规的CAD制图文件格式比如PLT、PCB、DXF等提供解析支持和图形化显示,并自动提取相关参数,经过一定的预处理后将加工控制信息按照约定的通讯协议通过RS232串口发送给下位机进行存储、执行;系统配有手持式加工控制装置,可以存储通过上位机下载的加工数据并加以执行,且具有小巧、便携的特点。另外,在大批量点胶加工过程中,减少胶枪的单次相对移动距离可以大幅度提高生产效率。由于目前采用较多的是对X/Y方向进行优化的算法,它具有快速简单的优点,但是整体优化效果在待加工点接近随机分布时并不理想。本文引入基于蚁群优化的算法来对加工路径进行离线优化,并将优化后的加工信息通过事先约定好的协议发送给下位机进行批量加工。仿真表明使用基于蚁群优化的算法对加工路径进行优化可以大幅度缩短胶枪的相对移动距离从而提高加工效率,尤其适合批量加工情况下。通过对系统进行联机测试表明,系统具有自动路径规划、示教与纠偏能力,并且具有快速定位、高定位精度、高重复性、批量加工、跨平台等特性。