CANopen协议是一种基于CAN总线的应用层协议,具有开放、标准化的特点。具备CANopen通讯功能的设备在工业自动化中正在占据越来越重要的地位。特别是在运动控制领域,CANopen协议已经成为最重要的标准之一。本文主要研究如何在现有变频器控制板(基于瑞萨MCU RX62T)中设计、实现CANopen通讯协议。本文首先介绍了现场总线技术的发展概况,比较了当下流行的几款现场总线协议,并介绍了CANopen协议的优势。然后对CAN,总线协议和CANopen协议进行了研究,着重研究了CANopen协议集。分析了CANopen协议的设备模型,包括通讯对象、对象字典和应用程序。在此基础上,重点设计了CANopen协议在变频器中的软硬件实现方案。论文中硬件部分主要设计了CANopen通讯卡,实现了CAN通讯接口。软件部分主要分为底层驱动和协议栈两部分。底层驱动主要对现有硬件平台上瑞萨RX62T的CAN模块进行了详细的说明,包括CAN模块使能、报文邮箱设置、接收中断等。协议栈部分则描述了对象字典的数据结构、访问方式、通讯对象的实现等。最后,通过搭建简单的CANopen网络,对变频器内置的CANopen通讯功能进行了验证。按照CANopen协议的要求,对通讯对象都进行了测试,结果表明在变频器中实现的通讯功能完全符合协议的要求。