随着国家政策对电动汽车的大力支持,电动汽车将会成为未来的主要交通工具之一。由于横摆稳定性控制已成为评价车辆性能的重要指标,而分布式电动汽车取消了差速器,研究其横摆稳定性控制对车辆实现差速控制和方向稳定性控制具有重要意义。本文在项目“电动汽车检测线核心装备及数据融合合并关键技术”(2019ZDLGY15-01)、陕西省重点产业创新链(群)项目(2018ZDCXL-GY-05-03-01)“分布式驱动纯电动乘用车关键技术研究”,和中国博士后基金特别资助项目(2018T111006)项目“基于制动意图和状态估计的电动汽车复合制动协调控制”支持下,进行了基于观测器的分布式电动汽车横摆稳定性控制策略研究,并从以下几个方面开展课题的研究工作:(1)设计了双层结构的电动汽车横摆稳定性控制系统模型,上层采用滑模算法对期望的附加横摆力矩进行控制;下层以最小轮胎利用率之和为优化目标,将附加横摆力矩分配到后轴驱动轮上,实现横摆稳定性控制。通过仿真试验验证双层横摆稳定性控制系统的性能,也为后续的研究完成基础模型搭建工作。(2)侧偏刚度的准确性对横摆稳定性控制系统模型的精度具有重要的影响,但是侧偏刚度在车辆行驶过程中是动态变化的,并且不容易测量。为了研究动态侧偏刚度对车辆横摆稳定性控制系统的影响,设计了基于卡尔曼滤波器的参数观测器,并通过试验验证了参数观测器的准确性,为求解动态侧偏刚度奠定了基础。(3)考虑动态侧偏刚度对车辆横摆稳定性的影响,在双层横摆稳定性控制系统的基础上设计了三层结构的横摆稳定性控制系统。通过仿真试验验证准确的动态侧偏刚度估计对车辆横摆稳定性控制的优化效果。试验结果表明,无论是在低速双移线工况还是在高速双移线工况下,具有滑模结构的双层控制系统比无滑模结构的双层控制系统更趋向不足转向,横摆率减小,具有更好的操纵稳定性。而三层结构的横摆稳定性控制系统比双层结构控制系统的滑模面最大误差显著减小,减少量达到44%,因此,动态侧偏刚度的准确估计能进一步提高横摆稳定性控制系统的稳定性,同时能提高车辆的操纵稳定性。