随着控制理论、仿生学及人工智能等学科的发展,多机器人协同、分布式控制获得了越来越多的关注。在执行任务中,往往需要机器人形成并保持期望的队形,由此,多机器人编队问题一直是学者专家们研究的热点之一。本文围绕多机器人协同编队与跟踪任务来展开,首先介绍了单机器人的控制结构和多机器人的系统体系结构,并给出了本论文中采用的多机器人系统分布式控制结构。提出了一个机器人模型,从自主性、开放性的角度出发,设计了机器人的各个模块,体现出机器人的智能性,对环境的适应性。机器人控制的基础是定位,本文描述了轮式机器人运动模型,利用航迹推测法估计自身位置,并使用RFID(Radio Frequency Identification,射频识别)技术来作为位置校正,给出了校正误差模型,使机器人具有良好的定位能力。本文重点研究了多机器人编队的分布式协同控制方法,介绍了多机器人之间的通信机制、编队方法,对编队与跟踪问题中的队形控制进行了研究,利用动态熟人网来维护本地机器人中其它机器人的状态,提出一种基于RFID位置校正及熟人关系评估的协同行为方法,以及在运动过程中,利用势场原理设计了避碰行为,基于规则判断的沿墙走行为,基于传感器的反应式避碰避障,并给出以上各个行为设计。行为设计是由两个基本行为扩展封装而成,提高了行为的可重用性。最后,通过仿真实验来验证本文理论研究中提出的方法的有效性。通过利用实体机器人与软件虚拟机器人在同一平台下进行实验,上位机与实物机器人通信交互,完成编队与跟踪任务,在监控界面中,显示了实时结果,并对实验结果进行对比与分析,本文方法表现出了良好的编队稳定性。