随着信息技术、电子技术以及通讯技术的发展，嵌入式系统作为一种新的计算平台已经获得了空前的应用和发展。嵌入式软件是运行在嵌入式系统中、完成特定功能的专门软件，影响其品质的关键因素是及时性、并行性、可靠性、可移植性等非功能要求。随着应用领域系统功能复杂程度的提高，传统的以编程为中心的嵌入式软件开发方法已难以满足市场对嵌入式软件开发效率和开发质量的要求。 本课题的主要目的就是从实现者的角度对嵌入式软件的开发方法进行研究，这无论是对于从事嵌入式软件开发理论研究的学者还是对于从事具体软件项目开发的工程师都具有积极的借鉴意义。本课题围绕当前嵌入式软件开发领域最新的研究理论——实时面向对象建模，并紧紧结合浙大中自集成控制股份有限公司的PCC500集成控制器项目开发背景，从而使得本课题的研究具有非常强烈的理论探索和实际应用价值。总结起来，本文的研究工作主要包括： (1) 对当前嵌入式软件实时面向对象建模领域的最新研究作了回顾和总结，着重阐述了基于模型驱动的嵌入式软件开发方法和实时面向对象建模的思想与方法，并介绍了SDL、ROOM和UML-RT三种实时面向对象语言及其支持工具； (2) 对一个具体的嵌入式软件开发项目——SunyHMI实时监控软件展开分析和讨论，从系统应用背景和需求分析的角度深入阐述了SunyHMI的开发要求与功能实现，以及开发过程中面临的非功能限制，并采用纯面向对象方法对软件系统的整体框架和程序流程作了设计： (3) 采用用例驱动的方法对SunyHMI监控软件的功能实现进行描述和归纳，并应用实时面向对象建模方法和Rhapsody实时对象建模工具对SunyHMI监控软件的结构和运行行为进行了建模； (4) 实现了SunyHMI实时监控系统的活动对象框架以及窗口控件层次和RTOS属性封装代码，并在实现模型综合过程中给出了系统的可调度性分析。