随着科学技术的发展与进步,多智能体系统在现实生活中的应用日趋广泛。多智能体系统协同控制已经成为包括数学、人工智能和机器人等多个领域的研究热点,而多智能体系统协同控制研究中最为基础且有意义的问题便是一致性问题。解决一致性问题的基本思路为通过设计一个控制协议,在智能体信息交换过程中,使得系统中的被控物理量逐步趋于一致。目前,许多有关于一致性问题的研究工作都是在假设智能体之间的通信链路是理想状态下进行的,但在实际中的多智能体系统常处于各类错综复杂的工作环境之中,往往会受到多种不确定因素对其的影响。可能存在通信时延,也可能会伴有通信噪声,使得智能体的状态失真,还可能因为通信链路出现故障从而使得数据传输失败。为解决上述可能存在的问题,本文研究了随机通信故障和外部干扰下的多智能体系统一致性问题。其主要内容概括如下:1.研究异构多智能体系统存在随机通信链路故障时的无领导和领导跟随均方一致性问题。首先,利用发生故障时邻居智能体所发送的前一步数据设计控制协议,对系统的随机链路故障进行补偿。然后,基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式,提出并证明了多智能体系统能够实现均方一致的条件。最后,通过Matlab数值仿真对所提控制策略的有效性进行了验证。2.研究具有外部干扰和时变通信时延的离散多智能体系统Η∞一致性问题。首先,提出一个考虑通信时延的一致性控制协议。进而,通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,利用时延分割技巧,将通信时延区间细分为两个子区间,然后结合倒凸方法和线性矩阵不等式给出并证明了H∞一致性条件。最后,通过一个数值仿真算例证明了所提方法的有效性。